ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia: Mechanics

HYBRID CONTROL OF A MOTION OF AN UNMANNED AERIAL VEHICLE, CARRYING AN INVERTED PENDULUM

Shahinyan , A. S. (2020) HYBRID CONTROL OF A MOTION OF AN UNMANNED AERIAL VEHICLE, CARRYING AN INVERTED PENDULUM. Mechanics. Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia, 73 (2). pp. 69-78. ISSN 1829-3999

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
581Kb

Abstract

The control problem of the movement of an unmanned aerial vehicle (UAV) carrying an inverted pendulum is considered. The interconnected dynamics of an unmanned aerial vehicle and an inverted pendulum are described. To solve the control mathematical linearized problem on the basis of virtual modeling of the system, a new one was applied: a hybrid method of the system control. The linearized system control problem is solved. The control actions on the system, as well as phase trajectories of the components of the system are given in the form of graphs of functions.

Item Type:Article
Additional Information:Шагинян А. С. Гибридное управление движением беспилотного летательного аппарата, несущего перевернутый маятник Ключевые слова: динамические системы, гибридное управление, оптимальная стабилизация, квадрокоптер перевернутый маятник, фазовые траектории, виртуальное моделирование. Рассматривается проблема управления движением беспилотного летательного аппарата (БПЛА), несущего перевернутый маятник. Описана взаимосвязанная динамика беспилотного летательного аппарата и перевернутого маятника. Для решения, линеаризованной на основе виртуального моделирования системы математической задачи управления, применен новый: гибридный метод управления системой. Решена линеаризованная задача управления системой. Управляющие воздействия на систему, а также фазовые траектории движения составляющих системы приведены в виде графиков функций. Շահինյան Ա. Ս. Շրջված ճոճանակ կրող անօդաչու թռչող սարքի շարժման հիբրիդային ղեկավարում Հիմնաբառեր` դինամիկ համակարգեր, ղեկավարում, օպտիմալ ստաբիլացում, քառաթև ԱԹՍ, շրջված ճոճանակ, փուլային հետագծեր, վիրտուալ մոդելավորում: Դիտարկվում է շրջված ճոճանակ կրող, քառաթև անօդաչու թռչող սարքի շարժման ղեկավարման խնդիրը: Նկարագրված է անօդաչու թռչող սարքի և ճոճանակի փոխկապակցված դինամիկան: Շարժման ընդհանուր հավասարումների գծային մոտավորության համար կիրառված է համակարգի շարժման ղեկավարման նոր՝ հիբրիդային եղանակ: Լուծված է համակարգի ղեկավարման խնդիրը: Ստացված են ղեկավարող ազդեցությունները և շարժման ֆազային հետագծերը: Կառուցված են դրանց գրաֆիկները:
Uncontrolled Keywords:Dynamical systems, hybrid control, optimal stabilization, quadcopter, inverted pendulum, phase trajectories, virtual modeling. динамические системы, гибридное управление, оптимальная стабилизация, квадрокоптер перевернутый маятник, фазовые траектории, виртуальное моделирование դինամիկ համակարգեր, ղեկավարում, օպտիմալ ստաբիլացում, քառաթև ԱԹՍ, շրջված ճոճանակ, փուլային հետագծեր, վիրտուալ մոդելավորում
Subjects:70 Mechanics of particles and systems > 70Q05 Control of mechanical systems
ID Code:2285
Deposited By:Dr. Gnun Gevorgyan
Deposited On:15 Jul 2020 11:32
Last Modified:15 Jul 2020 11:32

Repository Staff Only: item control page