ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia: Mechanics

A PROBLEM OF OPTIMAL STABILIZATION OF A QUADCOPTER UAV FLIGHT

Shahinyan , A.S. (2019) A PROBLEM OF OPTIMAL STABILIZATION OF A QUADCOPTER UAV FLIGHT. Mechanics. Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia, 72 (2). pp. 80-86. ISSN 1829-3999

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
323Kb

Abstract

This paper discusses an optimal stabilization problem of a quadcopter unmanned aerial vehicle (UAV). The dynamics of the UAV is presented and the linear time invariant (LTI) model of it is considered. The controllability of the LTI model is checked and an optimal stability problem is defined and solved for the LTI system using Lyapunov-Bellman method. The Lyapunov optimal function and optimal control inputs are gained. The graphs of optimal control inputs and optimal trajectories are constructed and presented.

Item Type:Article
Additional Information:Шагинян А. С. Об одной задаче оптимальной стабилизации полёта квадрокоптера Ключевые слова: Динамические системы, оптимальное управление, оптимальная стабилизация, квадрокоптер БЛА. В работе рассматривается задача оптимальной стабилизации безпилотного летательного аппарата (квадрокоптера) в линейном приближении. Приведена система дифференциальных уравнений, опысивающая динамика вадрокоптера, проверена полная управляемость линейного приближения полученной управляемой системы, поставлена и решена задача оптимальной стабилизации этой системы методом Ляпунова-Беллмана. Получены оптимальная функция Ляпунова, оптимальные управляющие воздействия. Построены графики оптимальных управлений и оптимальных движений. Շահինյան Ա․Ս․ Քառաթև անօդաչու թռչող սարքի օպտիմալ ստաբիլացման մի խնդիր Հիմնաբառեր` դինամիկ համակարգեր, օպտիմալ ղեկավարում, օպտիմալ ստաբիլացում, քառաթև ԱԹՍ։ Աշխատանքում դիտարկվում է քառաթև անօդաչու թռչող սարքի (ԱԹՍ) օպտիմալ ստաբիլացման խնդիրը գծային մոտավորությամբ: Բերված է ԱԹՍ դինամիկան նկարագրող դիֆերենցիալ հավասարումների համակարգը, ստուգված է ստացված ղեկավարվող համակարգի գծային մոտավորության լրիվ ղեկավարելիությունը, ձևակերպված և լուծված է այդ համակարգի համար օպտիմալ ստաբիլացման խնդիրը Լյապունով-Բելմանի եղանակով: Ստացված են Լյապունովի օպտիմալ ֆունկցիան և օպտիմալ ղեկավարող ազդեցությունները: Կառուցված են օպտիմալ ղեկավարումների և օպտիմալ շարժումների գրաֆիկները։
Uncontrolled Keywords:Dynamical Systems, Optimal Control, Optimal Stabilization, Quadcopter UAV. Динамические системы, оптимальное управление, оптимальная стабилизация, квадрокоптер БЛА. դինամիկ համակարգեր, օպտիմալ ղեկավարում, օպտիմալ ստաբիլացում, քառաթև ԱԹՍ։
Subjects:70 Mechanics of particles and systems > 70Q05 Control of mechanical systems
ID Code:2253
Deposited By:Dr. Gnun Gevorgyan
Deposited On:04 Aug 2019 11:14
Last Modified:04 Aug 2019 11:14

Repository Staff Only: item control page