ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia: Mechanics

О МАТЕМАТИЧЕСКОМ МОДЕЛИРОВАНИИ ПРОЦЕССА ОБСЛУЖИВАНИЯ И УСЛОВИЯ ЕЁ УПРАВЛЯЕМОСТИ

Гукасян, А.А. (2017) О МАТЕМАТИЧЕСКОМ МОДЕЛИРОВАНИИ ПРОЦЕССА ОБСЛУЖИВАНИЯ И УСЛОВИЯ ЕЁ УПРАВЛЯЕМОСТИ. Mechanics. Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia, 70 (3). pp. 26-38. ISSN 1829-3999

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
356Kb

Abstract

Приводятся результаты математического моделирования абстрактного процесса обслуживания, основным элементом которого является управляемый многозвенный манипулятор. Манипулятор должен автоматически обслуживать непрерывную работу объектов в зависимости от назначения процесса обслуживания. Предполагается, что в процессе обслуживания, динамические характеристики манипулятора в зависимости от массы переносимого груза или инструмента может изменяться в некоторые конечные моменты времени. В общем случае приводится описание процесса обслуживания манипулятором подвижных и неподвижных объектов и исследуются вопросы управляемости в случае, когда движение манипулятора на каждом интервале обслуживания описывается линейными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами, а движения объектов заданы.

Item Type:Article
Additional Information:Ղուկասյան Ա.Ա. Մատակարարման պրոցեսի մաթեմատիկական մոդելավորման և նրա ղեկավարելիության պայմանների մասին Բերված են աբստրակտ մատակարարման պրոցեսի մաթեմատիկական մոդելավորման արդյունքները, որի հիմնական էլեմենտը հանդիսանում է ղեկավարվող բազմօղակ մանիպուլյատորը: Մանիպուլյատորը պետք է ավտոմատ կերպով ապահովի օբյեկտների անընդհատ աշխատանքը, կախված մատակարարման պրոցեսի նշանակությունից: Ենթադրվում է, որ մանիպուլյատորի դինամիկական բնութագրիչները մատակարարման պրոցեսի ընթացքում, կախված տեղափոխվող բեռի կամ գործիքի զանգվածից կարող են փոփոխվել ժամանակի վերջավոր պահերի: Ընդհանուր դեպքում բերվում է շարժական և անշարժ օբյեկտներին մանիպուլյատորի միջոցով մատակարարման նկարագրությունը և հետազոտվում է ղեկավարելիության հարցերը այն դեպքում, երբ մանիպուլյատորի շարժումը տարբեր ինտերվալներում նկարագրվում է հաստատուն գործակիցներով դիֆերենցիալ հավասարումների համակարգով, իսկ օբյեկտների շարժումները տրված են: Ghukasyan A.A. On the mathematical modeling of maintenance process and the condition of its controllability The results of mathematical modeling of an abstract maintenance process the main element of which is a controlled multilink manipulator are presented. The manipulator must automatically maintain the continuous operation of objects, depending on the purpose of the maintenance process. It is assumed that in the process of maintenance the dynamic characteristics of the manipulator depending on the weight of the load or tool could be transformed in some final moments of the time. In general, the description of the maintenance process of movable and fixed objects are brought and the question of control in a case when the motion of the manipulator at each service interval is described by linear differential equations with constant coefficients, as well as the motion of the objects are given.
Uncontrolled Keywords:манипулятор, процесс обслуживания, промежуточные состояния, мат¬р謬¬ца управляемости. manipulator, maintenance process, intermediate states, controllability matrix Մանիպուլյատոր, մատակարարման պրոցես, միջանկյալ վիճակներ, ղեկավարելիության մատրիցա
Subjects:70 Mechanics of particles and systems > 70Q05 Control of mechanical systems
ID Code:2192
Deposited By:Dr. Gnun Gevorgyan
Deposited On:10 Oct 2017 12:48
Last Modified:10 Oct 2017 12:48

Repository Staff Only: item control page