ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia: Mechanics

COMBINED CONTROL OF GUARANTEED SEARCH FOR A MOVING OBJECT WITH GEOMETRIC CONSTRAINTS

Avetisyan, V.V. and Stepanyan , V.S. (2016) COMBINED CONTROL OF GUARANTEED SEARCH FOR A MOVING OBJECT WITH GEOMETRIC CONSTRAINTS. Mechanics. Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia, 69 (1). pp. 53-65. ISSN 1829-3999

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
317Kb

Abstract

In this paper we consider the problem of locating an object moving on a horizontal plane, whose initial position is known to be from a given subset of points of the plane. The search is carried out by the means of accelerating an object through space, which adheres to certain geometrical constraints on the vertical plane such as that the object cannot move past a certain maximum elevation. A combined control algorithm has been developed, that is guaranteed to locate the object by means of a varying linear and curvilinear trajectories, modeled as circles with varying radii. Geometrical and physical parameters have been calculated which allow to solve the problem of guaranteed positioning.

Item Type:Article
Additional Information:Аветисян В.В., Степанян В.С. Комбинированное управление гарантированным поиском подвижного объекта при геометрических ограничениях Рассматривается задача гарантированного поиска движущегося на горизонтальной плоскости искомого объекта, начальное состояние которого известно с точностью до заданного множества. Поиск осуществляется в трехмерном пространстве управляемым по ускорению ищущим объектом, на вертикальную координату которого наложено геометрическое ограничение, запрещающее ищущему объекту подниматься выше заданной допустимой высоты. Разработан алгоритм комбинированного управления, при котором гарантированный поиск искомого объекта реализуется по пространственной траектории, состоящей из прямолинейных участков и кривoлинейных участков в виде окружностей с монотонно убывающими радиусами. Для геометрических и физических параметров задачи получено условие, при котором предложенный алгоритм управления разрешает задачу гарантированного поиска. Ավետիսյան Վ.Վ., Ստեփանյան Վ.Ս. Շարժական օբյեկտի երաշխավորած փնտրման կոմբինացված ղեկավարումը երկրաչափական սահմանափակումների դեպքում Դիտարկվում է հորիզոնական հարթության վրա շարժվող որոնելի օբյեկտի երաշխավորված փնտրման խնդիրը, որի սկզբնական վիճակը հայտնի է տրված բազմության ճշտությամբ: Փնտրումն իրականացվում է եռաչափ տարածության մեջ արագացմամբ ղեկավարվող օբյեկտի կողմից, որի ուղղահայաց կոորդինատի վրա դրված երկրաչափական սահմանափակումն արգելում է փնտրող օբյեկտին բարձրանալ ավելի, քան տրված թույլատրելի բարձրությունը: Մշակվել է կոմբինացված ղեկավարման ալգորիթմ, որի դեպքում որոնելի օբյեկտի երաշխավորված փնտրումն իրագործվում է տարածական հետագծով՝ կազմված ուղղագիծ հատվածներից և կորագիծ հատվածներից՝ մոնոտոն նվազող շառավղներով շրջանագծերի տեսքով: Խնդրի երկրաչափական և ֆիզիկական պարամետրերի համար ստացվել է պայման, որի դեպքում ղեկավարման առաջարկված ալգորիթմը լուծում է երաշխավորված փնտրման խնդիրը:
Uncontrolled Keywords:guaranteed search, combined control Երաշխավորված փնտրում, կոմբինացված ղեկավարում гарантированный поиск, комбинированное управление
Subjects:70 Mechanics of particles and systems > 70Q05 Control of mechanical systems
ID Code:2148
Deposited By:Dr. Gnun Gevorgyan
Deposited On:05 Apr 2016 15:18
Last Modified:05 Apr 2016 15:18

Repository Staff Only: item control page