ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia: Mechanics

О ПРОСТРАНСТВЕННОМ ПОЛОЖЕНИИ И ДЕФОРМАЦИИ УПРУГИХ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА

Гукасян , А.А. (2014) О ПРОСТРАНСТВЕННОМ ПОЛОЖЕНИИ И ДЕФОРМАЦИИ УПРУГИХ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА. Mechanics. Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia, 67 (4). pp. 53-64. ISSN 1829-3999

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
593Kb

Abstract

Исследуются вопросы об определении пространственного положения манипулятора в случае, когда последнее звено моделируется как упругое тело. Приведены общие понятия о геометрии деформации произвольного элемента упругого звена и определены компоненты деформации. Полученные в общем случае формулы (выражения) применяются для одномерной модели, то есть когда звенья моделируются как упругие нерастяжимые стержни.

Item Type:Article
Additional Information:Ghukasyan A.A. On a spatial position and deformation of manipulator elastic links The questions of determining the spatial positions of the manipulator when the last link is modeled as an elastic body are studied. The general concepts of geometry of the deformation of any elements of the elastic link are given and the deformation components are defined. General formulas (expressions) obtained are used for the one-dimensional model, that is, when the links of manipulator are modeled as non-stretchable elastic bars.Ղուկասյան Ա.Ա. Մանիպուլյատորի տարածական դիրքի և առաձգական օղակների դեֆորմացիայի մասին Ուսումնասիրվում է մանիպուլյատորի տարածական դիրքերի որոշման հարցերը, երբ վերջին օղակը մոդելավորված է որպես առաձգական մարմին: Բերված են առաձգական օղակի կամայական էլեմենտի դեֆորմացիայի երկրաչափության ընդհանուր հասկացությունները և որոշված են դեֆորմացիայի կոմպոնենտները: Ստացված ընդհանուր բանաձևերը (արտահայտությունները) կիրառված են միաչափ մոդելի համար, երբ մանիպուլյատորի օղակները մոդելավորված են որպես առաձգական չձգվող ձողեր:
Uncontrolled Keywords:многозвенный упругий манипулятор, пространственное положение манипулятора, деформация упругого звена. Key words: multi link elastic manipulator, spatial position of the manipulator, deformation of the elastic link.
Subjects:70 Mechanics of particles and systems > 70Q05 Control of mechanical systems
ID Code:2100
Deposited By:Dr. Gnun Gevorgyan
Deposited On:04 Dec 2014 12:31
Last Modified:04 Dec 2014 12:31

Repository Staff Only: item control page