ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia: Mechanics

О КИНЕМАТИКЕ МНОГОЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА С УПРУГИМИ СОЕДИНИТЕЛЬНЫМИ УЗЛАМИ И С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ

Гукасян , А.А. (2014) О КИНЕМАТИКЕ МНОГОЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА С УПРУГИМИ СОЕДИНИТЕЛЬНЫМИ УЗЛАМИ И С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ. Mechanics. Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia, 67 (3). pp. 68-83. ISSN 1829-3999

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
276Kb

Abstract

На основе математической модели упругого многозвенного манипулятора исследуется кинематика пространственного движения. Рассматривается случай, когда упругими являются как звенья, так и соединительные узлы между звеньями манипулятора. Введены три группы обобщённых координат, которые определяют пространственные положения характерных точек манипулятора и конфигурацию во время движения. Предполагая, что обобщённые координаты, характеризующие упругие свойства манипулятора, малы, кинематические соотношения определены в рамках линейной теории упругости. Полученные в общем случае формулы (выражения) применяются для исследования кинематики движения двухзвенного манипулятора на подвижном основании. Манипулятор имеет три степени свободы, второе звено является упругим нерастяжимым стержнем, а соединительные узлы содержат упругие элементы.

Item Type:Article
Additional Information: Ghukasyan A.A. Оn the kinematics of multilink manipulator motion with elastic connecting nodes and elastic links On the basis of mathematical model of elastic multilink manipulator the kinematics of spatial motion is investigated. Тhe case when both the links and connecting nodes between links of manipulator are elastic is considered. Introduced three groups of generalized coordinates that define the spatial positions of the characteristic points of the manipulator and the configuration during movement. Assuming that the generalized coordinates describing the elastic properties of the manipulator are small the kinematic relationships are defined in the framework of linear theory of elasticity. The formula (expressions) that оbtained in general case are used to investigate the kinematics of movment of two-link manipulator on a movable base. The manipulator has three degrees of freedom, the second link is inextensible elastic rod, and the connecting nodes contain the elastic elements. Ղուկասյան Ա.Ա. Առաձգական օղակներով և առաձգական հանգույցներով բազմօղակ մանիպուլյատորի կինեմատիկայի մասին Առաձգական բազմօղակ մանիպուլյատորի մաթեմատիկական մոդելի հիման վրա ուսումնասիրվում է տարածական շարժման կինեմատիկան: Դիտարկվում է այն դեպքը, երբ առաձգական հանդիսանում են ինչպես մանիպուլյատորի օղակները, այնպես էլ օղակների միացման հանգույցները: Մտցված են երեք խումբ ընդհանրացված կոորդինատներ, որոնք որոշում են մանիպուլյատորի բնութագրիչ կետերի տարածական դիրքերը և շարժման ընթացքում կոնֆիգուրացիան: Ենթադրելով, որ մանիպուլյատորի առաձգական հատկությունները որոշող կոորդինատները փոքր են, կինեմատիկական առընչությունները որոշված են առաձգականության գծային տեսության սահմաններում: Ընդանուր դեպքում ստացված բանաձևերը (արտահայտությունները) կիրառված են շարժական հիմքով երկօղակ մանիպուլյատորի կինեմատիկայի ուսումնասիրության դեպքում: Մանիպուլյատորը ունի երեք ազատության աստիճան, երկրորդ օղակը հանդիսանում է առաձգական չձգվող ձող, իսկ միացման հանգույցները պարունակում են առաձգական էլեմենտներ:
Uncontrolled Keywords:многозвенный упругий манипулятор, кинематика, нерастяжимый упругий стержень, обобщенные координаты multilink elastic manipulator, kinematics, inextensible elastic rod, generalized coordinates
Subjects:70 Mechanics of particles and systems > 70B Kinematics
ID Code:2093
Deposited By:Dr. Gnun Gevorgyan
Deposited On:16 Sep 2014 12:37
Last Modified:16 Sep 2014 12:37

Repository Staff Only: item control page