ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia: Mechanics

КИНЕМАТИКА ДВИЖЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА С УПРУГИМИ СОЕДИНИТЕЛЬНЫМИ УЗЛАМИ В КРИВОЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМЕ КООРДИНАТ

Гукасян, А. А. and Мачкалян, Р. Н. (2007) КИНЕМАТИКА ДВИЖЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА С УПРУГИМИ СОЕДИНИТЕЛЬНЫМИ УЗЛАМИ В КРИВОЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМЕ КООРДИНАТ. Mechanics. Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia, 60 (3). pp. 114-120. ISSN 0002-3051

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
243Kb

Abstract

Movement kinematics of the multilink manipulator with elastic joints in the curvilinear coordinate system is studied. Within the bounds of the linear theory of elasticity by generalized Lyame matrix general expressions for speed and acceleration of the characteristic points of the links and manipulator handle are received. The received formulas allow to easily determine the kinematics of different constructions of the manipulators with elastic joints in the curvilinear coordinates. As an example movement velocity of a twolink manipulator with one elastic joint is determined in the cylindrical coordinate system.

Item Type:Article
Additional Information:Ա.Ա Ղուկասյան, Հ.Ն. Մաճկալյան Առաձգական հանգույցներով մանիպուլյատորի շարժման կինեմատիկան կորագիծ կոորդինատական համակարգում Ուսումնասիրված է առաձգական հանգույցներով բազմօղակ մանիպուլյատորի շարժման կինեմատիկան կորագիծ կոորդինատական համակարգում: Առաձգականության գծային տեսության սահմաններում Լյամեի ընդհանրացված մատրիցայի միջոցով ստացված են մանիպուլյատորի օղակների բնութագրիչ կետերի և բռնիչի շարժման արագությունների ու արագացումների համար ընդհանրացված արտահայտություններ: Ստացված բանաձևերը թույլ են տալիս կորագիծ կոորդինատական համակարգում հեշտությամբ որոշել տարբեր կոնստրուկցիաներով առաձգական մանիպուլյատորների կինեմատիկական առնչությունները: Որպես օրինակ որոշված է մեկ առաձգական հանգույցով երկօղակ մանիպուլյատորի բռնիչի շարժման արագությունը գլանային կոորդինատական համակարգում: Исследована кинематика движения многозвенного манипулятора с упругими соединительными узлами в криволинейной системе координат. В рамках линейной теории упругости получены обобщенные выражения для скорости и ускорения характерных точек звеньев и схвата упругого манипулятора через обобщенные матрицы Лямэ. Полученные формулы позволяют в криволинейных координатах легко определить кинематические соотношения различных конструкций манипуляторов с упругими соединительными узлами. В качестве примера определена скорость движения схвата двухзвенного манипулятора с одним упругим узлом в цилиндрической системе координат.
Uncontrolled Keywords:A.A.Ghukasyan, H.N.Matshkalyan The movement kinematics of manipulator with elastic joints in the curvilinear coordinate system Key words: kinematics, elastic manipulator, curvilinear coordinates. Ключевые слова: кинематика, упругий манипулятор, криволинейные координаты.
Subjects:70 Mechanics of particles and systems > 70B Kinematics
ID Code:1900
Deposited By:Fundamental Scientific Library
Deposited On:05 Aug 2010 16:06
Last Modified:18 Apr 2011 23:53

Repository Staff Only: item control page